Formado em Direito pela Universidade do Rio de Janeiro e doutorando na Universidade de Burgos (Espanha), área de estudo: Mediação Comunitária e Direitos Humanos.
Sua trajetória se caracteriza pela atuação na área dos Direitos Humanos no Brasil. Identificado pela participação no campo da sociedade civil, atualmente é secretario executivo do Instituto de Estudos da Religião (ISER), onde coordena pesquisas e estudos orientados sobre políticas sociais brasileiras.
Ainda no campo da sociedade civil foi fundador da organização civil Viva Rio, tendo coordenado programas como o Balcão de Direitos - programa de acesso à justiça e mediação de conflitos em favelas - e programas de desarmamento e capacitação policial.
Apostando em espaços de diálogos, Pedro foi membro, entre outros, do Conselho Nacional de Juventude e do Conselho Nacional de Segurança Pública; em nível estadual foi membro do Comitê de Enfrentamento a Tortura e atualmente Preside o Conselho Estadual de Direitos Humanos(2013).
Pedro teve ainda passagens em cargos públicos no Governo do Estado do Rio de Janeiro, quando assumiu a Subsecretaria de Direitos Humanos do Estado do Rio de Janeiro em 2010 e ainda a Coordenação da Comissão de Direitos Humanos da Assembleia Legislativa (2007/2008).